Роман Сеф родился в Москве в семье партийных работников. Его настоящие имя — Роальд Семёнович Фаермарк. Сеф — это партийный псевдоним отца, Семёна Ефимовича Фаермарка.

В 1936 году родителей Романа репрессировали. Отец был расстрелян, а мать отправлена в лагеря. Мальчик остался на попечении бабушки.
В 1946 году мать Романа вернулась из заключения. Их с сыном выслали в г. Малоярославец, где они прожили три года. После окончания школы Роман перепробовал множество профессий. Работал и водителем автобуса Союза писателей.
В 1951 г. Роман был репрессирован. Один год провёл в одиночной камере. Пять лет жил на поселении в Караганде. Здесь выучил английский язык и начал заниматься стихотворным и прозаическим переводом. В 1956 г. был реабилитирован.
Роман поступил в МГУ и учился на факультете журналистики, но университет так и не закончил.
В 1962 году был принят в Союз театральных деятелей, в 1966 году в Союз писателей СССР.
Широко известны стихи и пьесы Романа Сефа, написанные им для детей. Изданы 30 поэтических книг, среди которых «Шагают великаны», «Речной трамвай», «Голубой метеорит», «Если не веришь», «Кто придумал алфавит» и другие.
Спектакли по его пьесам поставлены более чем в 30 театрах, среди них есть такие как «Емелино счастье» и «Две Бабы-Яги».